精密减速器作为工业机器人的核心部件，与普通减速器相比，具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制等特点。

有两种主要类型的减速器广泛用于关节机器人：

RV减速器和谐波减速器

RV减速器和谐波减速器的原理、优缺点

RV减速器：

对于机器人腿腰、肘三关节的扭矩、工业机器人的重载、一、二、三轴采用RV。与谐波减速器相比，RV减速器的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速器具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，与使用时间增加的谐波传动不同，其缺点是重量重、形状大、尺寸大。

RV-E减速器

谐波减速器：

对于小负荷工业机器人或大型机器人的几个轴，谐波减速器是一种谐波传动装置，包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚性轮、柔性轮、轴承和波发生器三、四台，其中刚性轮齿数略大于柔性轮齿数，用于小型机器人的谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大等特点。

两者均采用小齿差啮合，不同之处在于谐波中的关键齿轮之一是柔性的，需要反复高速变形，易损坏，承载能力和寿命有限。RV通常采用摆线针轮，谐波过去是渐开线齿形，现在有些厂家采用双圆弧齿廓，这种齿廓比渐开线先进得多。

这种减速器的两大巨头是NABTESCO和HamonicaDrive，这两种减速器几乎垄断了世界各地的机器人减速器。这两种减速器具有微米加工精度，在批量生产阶段的可靠性非常困难，更不用说高速运转的数千次革命，而且寿命也很长。

谐波减速器由四个基本部件组成：柔性轮、波发生器、刚性轮和轴承。

柔性轮的外径略小于刚性轮的内径，而柔性轮的外径通常比刚性轮小两齿。波形发生器的椭圆形状决定了柔性轮和刚性轮的齿面接触点分布在椭圆中心之间的两个对立面上。在波发生器旋转过程中，柔性轮与刚性齿轮的接触部分开始啮合。当波发生器顺时针旋转180°时，柔性轮等效于刚性轮逆时针旋转的齿数差。在180°对称时，超过30%的牙齿同时啮合，这也导致了高扭矩传递。

与谐波减速器相比，RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种新型传动，它不仅克服了普通针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

RV减速器由摆线针轮和行星托架组成，由于体积小、抗冲击能力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等优点，广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。

RV减速器的壳轮和摆线针轮由实心钢驱动，承载能力强。谐波减速器的柔性轮可连续变形传递扭矩，这就决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此常在前端使用。

二

RV减速器和谐波减速器的优缺点

谐波减速器结构简单，结构紧凑，适用于小型化、低负荷和中等负荷的场合。

RV减速器刚度好、抗冲击能力强、传动稳定、精度高，适用于中、重负荷的应用，但RV减速器需要传递大扭矩，承受较大的过载冲击，保证预期的使用寿命，因此在设计、制造过程和成本控制方面难以使用相对复杂的超定位结构。RV减速器没有弹性变形力单元，可以承受一定的扭矩。RV减速器的轴承是其薄弱环节，容易突破轴承极限，导致轴承的异常磨损或断裂。这一问题在高速运行时更为突出，因此RV减速器的额定转矩随输入转速的增加而明显降低。